《中庸》相傳為子思所作，後傳給孟子。原列於《小戴記》第三十一篇。與《大學》相似，北宋程頤將它當做是孔門傳授的“心法”，便把它同《大學》一同單獨列出，與《論語》、《孟子》合編為《四書》，才有了後來“顯貴”地位。《中庸》裡的一些概念和言辭，很多與《大學》有相互關聯，當時的儒生以為，《大學》是《中庸》的門戶，《中庸》為《大學》的閫奧。因此，閱讀《中庸》，應較為關注程朱理學的思想觀點。
《中庸》全書的前半部分，表面上看，主要是講“中”的意義，不過說的有些近於玄學，沒有可靠依據和有效論證，屬於“強詞奪理”的推銷。前半部分主要講“道”字含義。確立“道”本於天，且無處不在者。“道也者，不可須臾離也，可離非道也。”道的存在為天所定，當然就不需要人來做什麼論證。文中所言“中”的觀念，皆以天定之“道”為前提展開，“執中”不過是循“道”而已，所謂：“中也者，天下之大本也，和也者，天下之達道也。”《中庸》所言“執中”，僅是一種方式。保持“中”的狀態，與《大學》所言“止於至善”同理，二者概念存在的前提和基礎完全一致。
文章後半部分，主要說“誠”字。既然大道出之於天，萬物和人皆不可須臾而離，大道本無不“中”，“致中和，天地位焉，萬物育焉。”人心也不列外，人心之“誠”本於天，本於道。唯“中”與“誠”本於天，能“循中”就是“得道”，就是依“天意”而為。“中”與“誠”都具在自我心中，要戒懼慎獨，方可讓我心保持“中”。至於中與道都具體包含什麼，與《大學》之“明德”同源同理，換個說法而已。“中”本於道、本於天；人心亦本於道、本於天，故觀自己之心，便能領悟天下萬事，只要保持“誠”，不自欺就行。“誠”即為天下“實理”。所以在末章極力推“為己之心”，將其說成是“學問源頭”、“功夫要領”。此說實在就是王明陽“心學”之本意。
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