在自動化設備的研發中，最不能缺少的動力執行器件就是伺服控制系統了。伺服擁有眾多的優點，如不會像步進電機一樣會產生失步，因為伺服電機的後面帶了一個旋轉編碼器，旋轉編碼器可以用來判斷伺服電機再接收到脈衝後，是否進行了相應的運動。而且伺服電機運行速度高，再額定的轉速下，輸出的轉矩為額定的。下面先上一張松下伺服的電機圖。
松下伺服電機外形圖
現在市面上流行的為松下A5II系列或者是松下A6系列伺服。松下A6系列伺服的編碼器不僅可以作為增量式編碼器使用。而且在加裝上電壓為3.6v的鋰電池之後，還能作為絕對式編碼器使用。小夥伴們應該要知道，步進電機的使用需要驅動器。伺服電機的使用也離不開驅動器。松下伺服驅動器有多種功能的驅動器。其中最簡單的驅動器只具備位置控制功能。也就是說，只能用來控制伺服走位置，其中伺服控制器的型號（A6系列）以SE為結尾。另外一種控制器的型號以SG為結尾，此種控制器相比位置控制器而言，除了能夠進行位置控制以外，還能進行外部設備與控制器之間的通訊。最後一種控制器的型號以SF結尾，此種控制器除了擁有以上功能外，還能進行力矩控制模式，速度控制模式，全閉環控制模式。
松下A6系列伺服控制器
另外給小夥伴們說一點，一定要注意哦。松下系列伺服新的系列伺服可以配老款電機，但是老款的伺服驅動，不能配新款電機，例如，松下A6系列伺服控制器，除了可以控制A6系列的伺服，還能控制A5II，A5系列的伺服電機，但A5II，A5系列伺服控制器卻不能控制A6系列的伺服電機。
那麼接下來和大家聊聊伺服為什麼這麼精確！
伺服系統(servo mechanism)是使物體的位置、方位、狀態等輸出被控量能夠跟隨輸入目標(或給定值)的任意變化的自動控制系統。
伺服電機(圖1)
伺服電機是指在伺服系統中控制機械元件運轉的發動機 。伺服電機轉子轉速受輸入信號控制，並能快速反應，在自動控制系統中，用作執行元件，且具有機電時間常數小、線性度高、始動電壓等特性，可把所收到的電信號轉換成電動機軸上的角位移或角速度輸出。分為直流和交流伺服電動機兩大類。
工作原理
1、伺服系統（servo mechanism）是使物體的位置、方位、狀態等輸出被控量能夠跟隨輸入目標（或給定值）的任意變化的自動控制系統。伺服主要靠脈衝來定位，基本上可以這樣理解，伺服電機接收到1個脈衝，就會旋轉1個脈衝對應的角度，從而實現位移。
因為，伺服電機本身具備發出脈衝的功能，所以伺服電機每旋轉一個角度，都會發出對應數量的脈衝，這樣，和伺服電機接受的脈衝形成了呼應，或者叫閉環，如此一來，系統就會知道發了多少脈衝給伺服電機，同時又收了多少脈衝回來，這樣，就能夠很精確的控制電機的轉動，從而實現精確的定位，可以達到0.001mm。
直流和交流伺服電機
1、直流伺服電機分為有刷和無刷電機
有刷電機成本低，結構簡單，啟動轉矩大，調速範圍寬，控制容易，需要維護，但維護不方便（換碳刷），產生電磁干擾，對環境有要求。因此它可以用於對成本敏感的普通工業和民用場合。
無刷電機體積小，重量輕，出力大，響應快，速度高，慣量小，轉動平滑，力矩穩定。控制複雜，容易實現智能化，其電子換相方式靈活，可以方波換相或正弦波換相。電機免維護，效率很高，運行溫度低，電磁輻射很小，長壽命，可用於各種環境。
2、交流伺服電機也是無刷電機，分為同步和異步電機，目前運動控制中一般都用同步電機，它的功率範圍大，可以做到很大的功率。大慣量，最高轉動速度低，且隨著功率增大而快速降低。因而適合做低速平穩運行的應用。
3、伺服電機內部的轉子是永磁鐵，驅動器控制的U/V/W三相電形成電磁場，轉子在此磁場的作用下轉動，同時電機自帶的編碼器反饋信號給驅動器，驅動器根據反饋值與目標值進行比較，調整轉子轉動的角度。伺服電機的精度決定於編碼器的精度（線數）。
交流伺服電機和無刷直流伺服電機在功能上的區別：
交流伺服要好一些，因為是正弦波控制，轉矩脈動小。直流伺服是梯形波。但直流伺服比較簡單，便宜。
永磁交流伺服電機
永磁交流伺服電機同直流伺服電動機比較的主要優點有：
- 無電刷和換向器，因此工作可靠，對維護和保養要求低。
- 定子繞組散熱比較方便。
- 慣量小，易於提高系統的快速性。
- 適應於高速大力矩工作狀態。
- 同功率下有較小的體積和重量。
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