我國艦載火控系統和雷達研製起步期
在基於指揮儀的艦載指揮時期，海軍指揮設備相對簡陋，主要是圍繞火控指揮儀的指揮作業，因此火控系統和傳感器是當時艦載系統的核心裝備。火控系統主要包括火控雷達和光學指揮儀，以及相應的火控計算部分。

在20世紀50年代至80年代間，中國海軍艦載火控系統主要包括機械式模擬射擊指揮儀和機電式模擬射擊指揮儀兩類。較為典型的機械式模擬射擊指揮儀就是大量裝備魚雷艇的仿製蘇聯特留姆型射擊指揮儀，以及從蘇聯引進的球一50射擊指揮儀，這兩種裝置主要採用機械元件完成計算，尤其是球一50射擊指揮儀是一種大型的艦載射擊指揮儀，其較為精密，結構複雜，中國曾經將其歸入機電式射擊指揮儀，實際上這種指揮儀是由機械模擬式光學射擊。
633型射擊指揮儀
50年代從蘇聯引進的機電式模擬射擊指揮儀是潛艇上配備的列寧格勒633型射擊指揮儀。由於潛艇主要依靠回聲站和噪聲測量裝置，與機電式指揮儀結合更為便捷，中國海軍50年代引進的潛艇主要是戰後設計建造的型號，技術在當時也相對先進。

033型潛艇
中國從50年代後期至60年代主要仿製引進的系統和設備，到60年代中期逐步開始改進和自研，而自行研製的射擊指揮儀都是機電式，並在70年代後期至80年代開始升級並實現數字化。由於魚雷艇戰鬥距離較近，因此配備的系統和裝置可以進行簡化。特留姆射擊指揮儀是一種簡化的機械模擬裝置，主要利用目視觀察數據，米用照門和準星構成最簡單的機械瞄準具，至今還保留在艦艇上的JM-83瞄準具就屬於這類。

6603型潛艇
由於主要用於近距離交戰，特留姆射擊裝置沒有專門求解目標運動參數的機構，靠人的估算和簡單的人工計算目標運動參數，只進行提前角計算，沒有風速、艦速、藥溫、偏流、空氣密度、彈道下降量、縱橫搖擺等修正。為滿足夜間和複雜氣象條件下的作戰，特留姆指揮儀主要與列亞雷達配套，在夜間或大霧等缺乏對目標的目視觀察條件下，由列亞雷達提目標運動要素供指揮員確定射擊諸元。
351型雷達：我國海軍最早的火控雷達
中國仿製的列亞雷達稱為351型雷達，這也是我國海軍最早的火控雷達，主要配備在我國海軍魚雷艇上。351雷達工作在X波段，精度較高，但是探測距離較近，採用扇形波束搜索目標，並採用搜索描跡模式跟蹤海面目標，其發射脈衝有寬、窄兩種，寬脈衝用於搜索，窄脈衝用於跟蹤。通過仿製該雷達為我國以後研製艦載火控雷達積累了經驗。這種雷達通常還兼作對海警戒和導航，海軍魚雷艇和潛艇都使用這種雷達。

65型護衛艦
在20世紀60年代中期我國自行研製65型護衛艦時，由於缺乏可用型號，也將此雷達天線罩放大安裝在65型護衛艦上，作為護衛艦搜索和航行雷達。該型雷達在70年代後期魚雷艇大規模退役後，僅有030型潛艇和033型潛艇部分保留裝備，在030型潛艇全部退役後，該型雷達也退出現役。80年代新建造的033型和035型潛艇沒有采用該型雷達。
343型火控雷達
我國海軍很早就引進了蘇聯的球一50射擊指揮儀，主要配備於引進的6601型護衛艦上。此後中國參考蘇聯的球一50射擊指揮儀和太陽帽雷達，開始研製343型火控雷達，該雷達同樣採用球一50的球艙，但是參考陸軍引進的6型射擊指揮儀，將其原機械計算裝置更換為機電計算裝置，同時保留了球艙前方的雷達裝置結構。新型雷達同樣採用線性掃描體制，用原餘割平方面天線和旋轉喇叭饋源方案。

051型驅逐艦
343型雷達對中型驅逐艦大小的目標可以提供30千米以上的探測距離，跟蹤距離也超過20千米，可以自動錄取目標數據，並且傳遞給火控系統。為了提高雷達的抗干擾能力，343雷達可以工作在X波段和Ku波段，通常使用X波段，在遭遇干擾後可迅速切換到Ku波段。343型雷達項目，從1968年開始研製，1970年完成首批樣機試製。1978年設計定型並投入批量生產，隨即作為當時國產大中型水面艦艇的標準艦載火控雷達。

051型驅逐艦
當裝備051型驅逐艦時與ZPJ—1型驅逐艦火控系統配套，ZPJ-1火控系統是130毫米艦炮的專用系統，裝備053型護衛艦時，則與ZPJ-2型火控系統相配合，這是100毫米艦炮的火控系統。由於343雷達定型時間較晚，而且投產後主要優先裝備051型驅逐艦，當時第一批053H型護衛艦在服役後的一段時間內沒有配備該型雷達，而主要裝備由KPD-2改裝的機電式光學射擊指揮儀，直到20世紀80年代才陸續換裝343雷達。
341型火控雷達、342型火控雷達
基於指揮儀火控系統的艦載指揮控制時期。另一個較為重要的火控雷達型號是342型火控雷達。由於1968年研製的343型雷達對空跟蹤性能較差，我國在研製343雷達的同時期，也展開了342型雷達的研製，於1971年完成樣機，1977年設計定型，1981年投產列裝。342雷達為X波段艦載單脈衝火控雷達，採用卡塞格倫天線，空間波束形狀為筆形，這種制式的雷達有利於跟蹤空中目標和低角近地目標，對空截獲距離30千米，最大跟蹤距離25千米0342型是我國筍’“一次將單脈衝測角技術應用於艦載火控雷達上，這也是中國艦載火控雷達的發展里程碑型號。

6601型護衛艦上
341型火控雷達實際上是與342型火控雷達同時期發展的型號。為提高抗干擾能力，同時降低複雜程度，該雷達採用雙波段，可工作在X和Ku兩個波段，天線和342雷達一樣採用軸向主尺度較小的卡塞格倫天線和單脈衝體制，但是其卡塞格倫天線小於342雷達，探測性能、精度和抗干擾能力都優於342火控雷達。其對空中目標的截獲距離約30千米，跟蹤最大距離約20千米，採用響應更快結構更簡單的機電式穩定基座。因為中國當時製造這種旋轉波導法蘭技術不過關，經常導致雷達天線激化扭曲或是畸變丟失同標。實際上直到現在，中國波導旋轉法蘭製造技術依依舊不過關。

053系列護衛艦
341型雷達於1970年開始研製，1975年完成首部電機，1978年設計定型，1980年投入批量生產，它是我國輕型艦艇小口徑艦炮的主要裝備。此外，為該型雷達加裝了電視跟蹤系統發展成341GA型。在國內首次實現艦載火控雷達的光電一體化，提高了雷達對付超低空掠海目標，尤其是跟蹤近地小目標的性能，成為中國海軍首個具備先進反導性能的艦載火控雷達。
352型雷達：中國海軍第一種艦載導彈火控雷

導彈與艦炮火控雷達工作模式和指標都不相同，這也使得火控雷達中分出了導彈火控雷達。中國海軍第一種艦載導彈火控雷達是X波段的352型雷達。為上游一號導彈提供火控跟蹤服務。其中在021導彈艇和024導彈艇上，352雷達安裝在主桅頂部。

053H系列護衛艦
在配備上游一號艦艦導彈的053H系列護衛艦上，352雷達配置在主桅中部平臺上，其對大中型水面艦艇的最大探測距離達70千米。而在051型驅逐艦上，早期同樣配備352火控雷達為海鷹一號艦艦導彈火控系統提供跟蹤服務。352火控雷達並非當時國內軍工廠生產，而是由地方無線電廠生產。1965年經國防工業辦公室批准，同意將上游一號導彈系統產品配套所需的，艦載用搜索跟蹤雷達由南京國營第720廠轉交給上海無線電四廠研製生產。並與1967年試製成功並批量生產。
閉門造車落後於國際先進水平
1977年後，中國開始接觸到西方先進雷達及傳感器技術，這時候回過頭來看在役和在研的雷達和傳感器系統才發現，很多當時裝備不久的所謂新型系統早已落後，其中343雷達就是典型，而且一些科研院所在研的所謂新一代艦載裝備和系統也已落後，部分院所的課題則是在試圖用落後的技術，實現高不可攀的先進指標，顯然走進了死衚衕還沒有醒悟。
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