潛艇本身看不到，卻能在漆黑的海底航行不迷路。水下航行具體實行起來比較複雜，識別方位和判定方向要依靠各種設備，不單純使用一種方式，而是複合導航。除了被動的羅盤定位，還有慣性導航和主動的回聲定位系統。
所以儘管看不到，潛艇水下航行也不是那麼弱。而且最早期時即使沒有慣性導航和回聲定位，也能靠晚上的星空星相來做導航基準。而擁有回聲定位系統，也就是聲吶以後，潛艇可以直接在水下回避障礙物，並且可以對照海圖進行導航。
而慣性導航則通過對照之前內置的數據信息，經過比照記錄軌跡的不同，來判定自身所處的位置。可以說潛艇水下航行是離不開羅盤和海圖的，行遲差錯就有迷航和海底撞擊障礙物的風險。即使是導航手段先進的現代也是如此。
而早期潛艇只有白天會呆在水下用電航行，一到晚上就會浮出水面用柴油機航行，而且晚上直接可以依靠星圖導航。這個時期的潛艇用電力航行速度緩慢且需要充電，水下航行遠不如水上航行速度快，因而白天基本蟄伏，晚上趕路並且給電池充電，而且晚上趕路還有導航參考。
聲吶系統雖然解決了水下航行的定位問題，但這種方式就像在漆黑的夜晚點上一個火把一樣，有暴露自身位置的風險。反潛的重要手段也是回聲定位，如果水面艦船偵測到聲響信號經過定位，就能判斷出潛艇的所在位置。所以連續使用極易暴露行蹤。潛艇上連續使用更多的，不是主動聲吶而是被動聲吶，自身不出聲而是靠背景噪聲產生的回聲來定位，不過這種方式探測距離極短。也不是很準確。
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