世襲制度在古代最為常見，它要求新的王位繼承人與前任天子具有血緣上的關係。殷商時代還存在著不少“兄終弟及”的情況，也就是兄長去世後，將王位傳給弟弟。到了周代，基本上就確立了嫡長子繼承的制度了。
但在《尚書》中，還記載著另一種更加古老的王位繼承製度，即禪讓制。今天中國人耳熟能詳的“堯舜禪讓”的傳說，就是出自《尚書·堯典》。
故事並不只是堯聽說了舜的賢名就將王位傳給他這麼簡單，而是有很多豐富的情節。
根據《堯典》的說法，堯帝在位七十年，勤於政務、明察四方，使天下親如一家。到了在位第六十多年的時候，堯便開始為天下物色一名合格的繼任者了。
他向左右臣屬徵詢意見：你們認為誰堪當大任呢？臣屬們紛紛做出推薦，有人推薦堯的兒子丹朱，有人推薦大臣共工，但堯認為他們或者為人不老實又好與人爭辯，或者巧言令色、陽奉陰違，都不滿意。
此時，天下正遭遇洪水之患，百姓流離失所，堯甚為憂慮，有人推薦了大臣鯀去主管水患治理，堯便打算趁此機會考察一下鯀的政治能力，看他能否被委以重任。
但九年過去了，鯀的治水沒有取得絲毫功績。時間一下子就到了堯在位的第七十年，繼承人的選擇已經成為了一個相當迫切的問題。於是，堯再次召集四方諸侯之長，讓他們自薦或推薦人選。
在這次會議上，一個新的名字被眾人提了出來——舜。根據四方諸侯之長的描述，這個舜只是個地位低下的平民，他的父親心術不正、母親不忠、弟弟傲慢兇惡，但身處這樣的家庭，舜卻能夠與他們和諧相處，並用自己的德行感化他們。
這番描述讓堯產生了興趣，但沒有就此輕率地將舜確立為繼承者，而是從三個角度對舜進行了考察：首先，將自己的兩個女兒嫁給舜，考察他齊家的本領；
接著，讓舜入朝理政，觀其治事之能；最後，命舜進入烈風雷雨大作的山林，觀察他是否迷路，以此推測上天是否屬意於舜。
最後，舜出色地完成了各項考核，開始代替堯處理天下政務。在舜攝政二十八年後，堯才去世，又過了三年，舜才正式即位。
《堯典》被孔子編在《尚書》的第一篇，顯然有著深刻的用意。堯和舜都是古人公認的聖王，德行出眾、能力超群，而堯舜禪讓的故事，更是被賦予了相當豐富的思想和價值堯對於舜的選拔過程，體現出對賢才的尊重。戰國時墨家的創始人墨翟就認為，堯舜禪讓體現了極致的尚賢精神。而在儒家看來，堯舜禪讓的故事裡，一個更加重要的精神是“天下為公”。
在對繼承人的選擇上，堯秉承的信念是為天下人選擇最合適的治理者，因此，他才會不拘泥於出身、地位，慧眼獨具地將舜拔擢出來，而舜也不負眾望地成為了一代聖王。
在古人的思維中，越是古老的時代越是美好的，堯舜時代就是古人心目中的“黃金時代”。但隨著近代人類學、民族學、考古學的發展，人們開始認識到，人類社會的發展其實是從野蠻到文明，從原始到高級的。
堯舜禪讓的真實情形也開始浮現出來，學者們一般認為，它反映的是原始社會末期部落酋長聯盟中的一種政治形態，類似的部落首領推選制度，在很多民族的早期都發生過。
雖然堯舜禪讓的真相併不像古人所以為的那樣神聖，但如果將它看成一種“寓言”，它所傳遞的“天下為公”的精神，仍然代表了古代儒家對於政治深刻的思考。
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