1781年5月，沉寂十年的康德發表了《純粹理性批判》，探究了認識的自身結構。綜觀康德的探究，在先天原則下:
第一，心靈首先通過先驗感性的時空方式，把來自外部自在的刺激，整列為直觀表象的感知對象，如形狀、色彩、位置、距離等直觀表象的感知對象。康德把認識的先天方式，開啟於感性的時空方式，認為唯有在感性的時空方式中，感官接受的外部刺激，才能整列為直觀表象，為進一步通向先驗知性提供範疇判斷的直觀表象的感知對象，這是先驗感性的直觀何以為認識之首先的先天原則緣由。
第二，心靈進一步通過先驗知性的範疇方式，對直觀表象的感知對象賦予分析綜合的範疇判斷，為先驗理性提供推論的依據。關於先驗知性的範疇判斷，康德列出了一個範疇判斷表。
範疇判斷表:
量的範疇：單一性，多數性，全體性。
質的範疇：實在性，否定性，限制性。
關係範疇：依存性與自存性，原因性與從屬性，協同性。
模態範疇：可能性-不可能性，存有-非有，必然性-偶然性。
第三，心靈再進一步走向先驗理性，以推論的方式展開理性的邏輯必然。包括形式邏輯的推論和辯證邏輯的推論，生成邏輯必然的精神理性和實踐理性。
在康德看來，先驗感性的直觀表象，先驗知性的範疇判斷，先驗理性的邏輯推論，構成了純粹先驗的認識的自身結構，唯有這樣的純粹先驗的認識的自身結構，才以一種必然的和嚴格的普遍性，引導我們從感性直觀進入知性範疇進而進入理性推論，構成了一個完整的、整體的、普遍的認識之環。
什麼是先驗知識呢，康德指出“先驗知識即完全不依賴任何經驗而發生的知識。與之相對應的，就是經驗性知識。即只有通過後天的經驗才能獲得的知識”。至於怎樣認定先驗知識，康德的標準是: “必然性和嚴格普遍性，就是區別先驗知識的可靠標誌，兩者相互依賴，不可分割”。也就是說，揭示認識自身的感性直觀表象、知性範疇判斷、理性邏輯推論的組成結構，是一種純粹先驗的知識，貫穿著必然性和嚴格普遍性的特徵。
康德《純粹理性批判》的劃時代意義是，他揭示了認識發生的自身結構是純粹先驗的。康德的學說，第一次從主體制作的依存上，回答了認識發生的自身結構和知識的普遍必然的絕對基礎，奠定了近代認識論哲學和現代主體論哲學的發展基石。
近三百年來，世界範圍的知識積累極大地提升了人類的視野境界。在此基礎上回看康德的《純粹理性批判》，其思想成果中的缺陷和不足也日益顯露。康德的純粹先驗知識的論述，立足先天原則，展開種種先天的範疇和限定，令人時常雲裡霧裡不明就裡。其根本原因，一方面是時代知識境界的侷限，另一方面是純粹先驗知識體系的束縛和遮蔽，這兩個方面使得康德沒有能夠進入人類意識結構的探討，從人類意識結構的真實中，簡明透徹地弄清認識發生所依存的自身結構和製作方式。
第一，康德不瞭解，人類的意識結構是身體意識和概念意識的聯結。身體意識生成外部自在刺激的直觀表象感知，這樣的意識方式人類有，動物也有，不過是在生物進化上有發展程度不同。概念意識，是人類的獨有，概念意識並不是人類的先天擁有，而是人類文化演化的經驗歷史鑄就。對於康德來說，他的學說的根本缺陷是沒有勘察人類的意識結構，覺察兩種不同意識方式的實際存在，沒有能夠從兩種不同意識方式的實在和聯結中，尋求認識發生的自身結構和製作方式的真實所在。康德的純粹先驗的感性、純粹先驗的知性、純粹先驗的理性給人最深的印象是，缺乏一種發生在人類身上的主體真實性，即身體意識和概念意識聯結的主體真實性。
第二，康德不瞭解，概念意識才是導致認識發生的真實機制。在《純粹理性批判》中，康德經常談及概念，但始終忽視了對概念意識的敏悟和探究。由於不瞭解和沒有探究概念意識，康德的學說並沒有能夠實錘到人類認識發生的主體機制的真實方式和歷史由來。人類認識發生於概念意識，概念在本質上是一種符號指稱抽象構造的意識方式，這種意識方式不是先天原則的，而是起源於、發生於人類符號指稱文化的經驗歷史。概念意識抽象構造和身體意識直觀表象的聯結，賦予了直觀表象的感知對象“叫什麼”和“是什麼”的名稱和定義的抽象構造，由此生成人類頭腦中的事物認知概念，並進一步以概念意識的能動，上升到抽象之抽象的概念虛構，進而反饋於經驗實證的製作和求取，獲得抽象和經驗統一的概念之物創造。使認識呈現了概念認知、概念虛構、概念創造以及自我意識的構造和能動。
第三，從人類意識結構勘察，感性、知性、理性的劃分實際上並不確切。在康德那裡，知性是感性到理性的中間過渡形態。先驗知性的一端銜接先驗感性，另一端銜接先驗理性。從人類意識結構的身體意識和概念意識聯結的真實來看，知性的設置是多餘的。感性的特徵是直觀，身體意識的特點是，通過視覺、聽覺、嗅覺、味覺、觸覺和大腦中樞合成，為我們提供直觀表象的感知對象。在這樣的意義上身體意識就是感性的真實方式。知性的範疇和理性的推論都是指稱抽象構造的，概念意識的特點是，通過符號指稱的抽象構造賦予感知對象事物認知的概念，是知性範疇和理性推論的真實方式。在身體意識和概念意識之間並不需要一個知性的中間設置來銜接。有了人類意識的真實結構，即身體意識和概念意識的聯結的真實結構，康德的純粹先驗感性、純粹先驗知性和純粹先驗理性的劃分，就顯現了不切實際。
第四，康德的先驗知識認為，人的內心包含了: 先驗感性的直觀表象、先驗知性的範疇判斷、先驗理性的邏輯推論，以及諸多叢橫交錯的規定和限定，構成著一個複雜的純粹先驗體系。時代的侷限使康德沒能看清，任何先驗的主體自身結構，看似是先驗的，其實都是經驗歷史的鑄就。就人類意識結構而言，身體意識感知是生物進化的經驗歷史鑄就，概念意識認知是文化演化的經驗歷史鑄就。這就需要我們以先驗和經驗統一的總體思考和辯證思考，勘察人類意識結構中的感知和認知。在承續和當下，身體意識感知和概念意識認知都披著先驗的外衣；在生成和由來，身體意識感知和概念意識認知都脫下先驗的外衣，顯現經驗歷史的鑄就。以先驗和經驗統一為勘察，康德的純粹先驗心靈方式和純粹先驗知識都將消逝而去，隱合於人類身體意識和概念意識聯結的真實結構。
總之，一方面，康德為我們揭示了認識發生的主體制作，劃時代地開創了近代認識論哲學，為現代主體論哲學奠定了基石，這是康德的偉大歷史功績；另一方面，他的歷史功績中顯現的缺陷和不足，亦為我們進行新的勘察和探究提供了反思，以此走向新的視野和哲學創立。
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