上幾次我們提到了三菱PLC的運動控制指令使用說明，今天來說下這些指令功能的區別以及使用場合。主要有PLSY、PLSR、PLSV、DRVI、DRVA五個指令的不同。

三菱運動控制指令

1PLSY脈衝輸出

指令語句 PLSY S1 S2 D1 S1是指定頻率，S2是脈衝數量，D1是脈衝輸出端口，從這個指令看出沒有旋轉方向控制或者說方向不能自動識別，在實際運轉中需要指令方向，它的脈衝寄存器是累計型的就是說無論正反轉脈衝數量都是增的不隨著旋轉方向的改變進行增減計數，這樣就決定了指令中斷後沒有位置記憶。指令在OFF後再次ON時候從最初的開始，意思就是說我要走2000個脈衝，走到1000突然指令中斷，重新ON後，又需要走2000個才停下來。需要注意的是指令執行中修改S1有效，S2無效，需要下次執行有效，指令中斷後立即停止脈衝輸出沒有加減速。可以看出這只是一個簡單的定位指令，缺點：

(1)旋轉方向不自動識別，需要指定

(2)沒有位置記憶功能

(3)沒有加減速功能

2、PLSR加減速脈衝輸出

指令語句 PLSR S1 S2 S3 D1,相比於PLSY，PLSR指令多了一個加減速時間S3,在輸出脈衝時，可以進行加減速脈衝輸出，其他都一樣。此外數據S1 S2指令運行中修改無效，在下一次的指令驅動時，更改內容有效，

3、PLSV可變速脈衝輸出

指令語句PLSV S1 D1 D2，S1是脈衝頻率，D1是脈衝輸出端，D2是旋轉方向輸出，從指令看出它的旋轉方向不需要指定，能夠自動輸出旋轉方向，沒有指定的定位功能，但可以從脈衝寄存器獲得位置信息，注意：a.S1的值可設置為負 b.指令運行中可改變S1頻率的值(特別注意在換符號時需要先將S1設為0再修改，比如頻率有+200改為-500，必須要先將值有200設置為0再由0改為-500)，c.脈衝寄存器的增減計數由S1的符號決定，同樣旋轉方向也是，d.可通過置位特殊輔助繼電器M8338激活加減速功能，加減速通過特殊數據寄存器設置完成，在遇到指令斷開、正反轉極限標誌減速停止。

相比於PLSY、PLSR而言，PLSV帶有加減速功能，旋轉方向可控，具有位置記憶，在定位需要計算目標位置的距離與方向。

4、DRVI相對單速定位

指令語句DRVI S1 S2 D1 D2，S1是輸出脈衝(相對位置)，S2是脈衝頻率，D1脈衝輸出端口，D2是旋轉方向輸出，從這條指令看出，能夠定位，方向不要指定能自動輸出旋轉方向。它能夠輸出指定的脈衝，脈衝可以是正的也可以是負的，脈衝數為正正傳D2是ON狀態，脈衝寄存器增計數，脈衝數為負反轉，減計數，D2是OFF狀態。同樣具有加減速功能。

在這裡要明白相對位置與絕對位置的區別，簡單說相對位置說的是過程，絕對位置指的是目的，比如：

位置

假設1現在處於B地點座標是20，現在往A地點(-100)的位置走：

採用相對位置，你需要計算AB的間距-120，則S1脈衝輸出-120

採用絕對位置，你只需要輸入A的座標-100,則S1脈衝輸出-100

2假設從B到C地點：

採用相對位置，你需要計算AB的間距180，則S1脈衝輸出180

採用絕對位置，你只需要輸入A的座標200,則S1脈衝輸出200.

5、DRVA絕對單速定位

指令語句DRVAS1 S2 D1 D2，基本與DRVI差不多，區別有兩點：

1就是S1採用絕對位置定位

2,旋轉方向的輸出與脈衝寄存器的增減計數，採用目標位置與當前位置的的差值決定，差值為正，正轉寄存器增計數，差值為負反轉，寄存器減計數。

6、總結

運動控制指令大致分為調速、定位分類，只不過側重點不一樣，PLSY、PLSV能實現指令運行中變速，PLSR只能實現運行加減速(啟動加速、減速停止)，PLSV、DRVI、DRVA可實現任意減速停止。PLSY、DRVI、DRVA具有內置定位功能，但PLSY沒有位置記憶功能，PLSV的定位功能需要根據脈衝寄存器實現定位。

總的來說，如果運動中變速要求高選用PLSY、PLSV指令，

如果要求定位要求較高且運動頻繁則需要選用DRVI與DRVA指令。