上世紀末，SUV市場剛剛興起，但對於寶馬來說，其SUV一直是空白的。1994年，寶馬覺察到競爭對手——奔馳有造城市SUV的計劃（ML級）；其次，寶馬也預感到路虎品牌漂浮不定的命運(那時路虎還是寶馬旗下的品牌)。
所以考慮推出一款取代攬勝的車型，它必須掛寶馬的LOGO，因此X5便被提上議程。
經過多次甄選，最終的版本於1996年被選中，並於1999年在底特律車展發佈。第一代X5整體外觀剛勁十足卻又不失豪華轎車風韻，也為今後X家族的設計語言奠定了基礎。
至此，寶馬X5走上了傳奇之路。從1999年第一代車型發佈至今，BMW X5已走過了十九年光景，每一次改款都有翻天覆地般的變化，由此可見寶馬品牌非常具有活力。
1999-2006年：第一代寶馬X5（E53）
第一代X5在SUV初盛的大潮中孕育而生，當時這部全時四輪驅動被刻意設計成有高達62%的後輪驅動，目的就是為了保留其傳統的駕駛精神，無論是在公路還是複雜的地形中，第一代X5都具備了同級中最為優異的表現。
為打造出全球最快的SUV，全球僅此一輛的“終極硬貨”，搭載V12LMR利曼引擎的LM版X5橫空出世，並挑戰紐北賽道，以7分49秒92的成績創下了該賽道SUV車款最快的單圈記錄。
第一代X5的推出，不僅對於BMW品牌，甚至對於全球車企來說都是一個重要的里程碑，BMW不僅創造了第一輛SUV車型，它還以獨特的車型定位成為了全球第一輛SAV。
2006-2013年：第二代寶馬X5（E70）
2006年11月，在北美國際車展，第二代BMW X5在SAV理念下進行了更為精進的演變。
不僅車身尺寸增加，車內空間加大，更在動力系統和科技方面進行了全面更新，以流暢簡潔的弧線、簡化立體的車身勾勒出X5的經典元素，在視覺衝擊上由充滿力量感的“肌肉猛男”變為了創意與行動力的“時尚型男”，它的代號E70。
在熟悉的外表下，這款豪華SUV卻進行了無數大膽革新。新車在轉向精準度上勝過老款車，儘管新車標配了扁平胎——這在豪華SUV上是首次提供——但行駛質量仍獲得提升。
在懸掛系統上，寶馬仍採用了麥弗遜支柱式和多連桿相結合的模式，為了增加行駛時的舒適性還配備了空氣彈簧。
2014年至2017年：第三代寶馬X5（F15）
2013年5月30日，寶馬正式公佈了第三代X5的圖片，除了採用了全新的設計語言之外，它還在車身尺寸、輕量化設計以及配置方面上做足了功課，更加滿足如今市場的多元化需求。
與全新寶馬3系一樣，第三代寶馬X5也採用了寶馬新的設計語言，開眼角的設計，讓全新寶馬X5更有氣勢。
同時，雙腎式的進氣格柵比現款X5要更寬一些，也更扁平一些。呼應進氣格柵風格的不規則造型前大燈也同新一代3系如出一轍，而放棄完全圓形的LED天使眼也是目前寶馬的新風格。
更多圓滑的線條應用讓新車的尾部更加圓潤，另外，那山巒型的帶狀尾燈也更有意境。
2018年：第四代寶馬X5（G05）
隨著車型的迭代，四代寶馬X5的造型變化只是集中在因為設計理念的升級所帶來的型面設計的提升上，而主要的視覺重點，其實是沒有變的。
而在整車設計理念的進步下，四代寶馬X5的形象也在第一代車型輕盈的基礎上，逐漸的朝著厚重的力量感在邁進。到了剛剛發佈的第四代車型上，可以說達到了一個巔峰。
除了增大的雙腎格柵，還有保險槓兩側的導流口，整體造型還是偏保守。在視覺上並沒有換代車型帶來的新鮮感。新車在長度和寬大上有不少增加，但車身高度有所降低。上一代很有意境的山巒尾燈被改成了條狀環形燈。
很顯然，因為SUV市場競爭太過於激烈，導致換代X5提前推出。機械上的提升確實能夠提升新車在性能上的競爭力，X5在保證強大公路性能的同時，越野能力也進一步提升了。至此，X5近乎完美，同時也是中大型豪華SUV領域中的絞絞者。
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