手槍的最早雛形是在14世紀初或者更早幾乎同時誕生於中國和普魯士（今德國境內）。
在中國，當時出現了一種較小型的銅製火銃──手銃。它口徑一般是在25毫米左右，長約30釐米。使用時，要先從銃口填入火藥、引線，然後再塞裝一些細鐵丸，射手單手持銃，另一手點燃引線，從銃口的射鐵丸以及火焰殺傷敵人。這可以看作是手槍最早的起源。
手銃
1331年，普魯士的黑色騎兵就使用的是一種短小的點火槍，騎兵把點火槍吊在自己的脖子上，一隻手握槍靠在胸前，另一隻手拿點火繩引燃火藥進行射擊。這是歐洲最早出現的手槍雛形。
15世紀，歐洲的手槍由點火槍改為火繩槍。火繩式手槍克服了點火槍射擊時需一手持槍，另一手拿點火繩點火的不便，實現了真正的單手射擊。
到17世紀，火繩手槍為燧髮式手槍所取代，它已具備現代手槍的某些特點，如擊發機構具有擊錘、扳機、保險等裝置，並且槍膛也由滑膛和直線開線膛發展為螺旋形線膛。
1812年，蘇格蘭牧師A •福賽斯設計製造出擊發式手槍。這種手槍還屬於由槍口裝彈丸的前裝式手槍，操作不便，發射速度也較慢，難以適應作戰需要。
19世紀燧髮式手槍
1825年，美國人德林格發明的德林格手槍，採用了雷汞擊發火帽裝置，提高了手槍的射擊性能。經過了約半個世紀的漫長髮展、改進、演變的過程，手槍已經逐漸具備了現代手槍的結構和原理。
德林格手槍
1835年，美國軍人柯爾特發明了裝有底火撞擊與線膛槍管的左輪手槍，這是第一支真正成功並得到廣泛應用的左輪手槍。 它作為武器在1861〜1865年的美國南北戰爭期間得到迅速發展。1873年，柯爾特11.44 毫米後裝式單動左輪手槍被美 國陸軍正式採用。同年，史密斯-韋森研製出新型斯柯菲德11.436毫米左輪手槍。1909年，美國陸軍又正式採用柯爾特11.43毫米重型左輪手槍。
第一次世界大戰中，英國使用了韋伯利11.6毫米左輪手槍，俄國使用了納甘M1985 式7.62毫米左輪手槍，意大利使用了M1889式10.35毫米左輪手槍。第二次世界大戰開始後，英國還繼續使用韋伯利 11.6毫米左輪手槍以及美國的 9毫米左輪手槍。由於左輪手槍對瞎火彈處理十分簡便，安全可靠，所以至今美國和其他一些國家仍有使用。
納甘M1895式7.62毫米左輪手槍
韋伯利11.6毫米左輪手槍
1889年毛瑟手槍問世，確立了自動手槍結構原理。1893年，德國製造了第一支實用的博爾夏特7.63毫米自動手槍。德國人盧格對該槍又進行了改進，這就是世界聞名的盧格手槍。
盧格手槍
盧格9毫米手槍從1908年起裝備德國軍隊達30年之久。在兩次世界大戰期間，自動手槍得到了很大的發展，出現了許多結構新穎、性能優良的自動手槍，如美國的柯爾特M1911式及 M1911A1式11.43毫米手槍，比利時的勃朗寧9毫米大威力手槍，前蘇聯的託卡列夫TT33式7.62 毫米手槍，德國的瓦爾特7.65毫米手槍，意大利的伯萊塔M1934式9毫米手槍，奧地利的施泰爾 9毫米手槍等。
第二次世界大戰後，世界各國也研製了一些新型手槍，差不多都是自動手槍（自動裝填手槍）。 這些手槍主要有：捷克的M1975式手槍，法國的MAB PA15式手槍，德國的HKP9式手槍，意大利的伯萊塔M1951式手槍。
M1911型手槍
20世紀70年代後，又出現了一些新手槍，如意大利的伯萊塔 92F式9毫米手槍，奧地利的格洛 克17〜23系列手槍，前蘇聯的 5.45毫米小口徑手槍等。從19世紀末自動手槍出現到現在，儘管手槍特別是近代手槍在技術上並沒有重大的突破，但仍得到了一定的發展，包括手槍自動原理和結構的改進與發展，而且手槍的口徑也經歷了一個由大到小、又由小到大的發展過程。
格洛克17式手槍
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