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明代的五門是：大明門、天安門、端門、午門、太和門。
清朝的五門是：天安門、端門、午門、太和門、乾清門。
1、大明門
指故北京皇城的正南門，原明代稱大明門，清代稱大清門，民國時期改名為中華門，在北京中軸線上，原址在正陽門北側，現人民英雄紀念碑南邊、毛主席紀念堂一帶。
此門曾是明清兩朝的國門象徵，平常日子不得開啟。1976年，在原址修建了毛澤東紀念堂。中華門與正陽門、天安門不同，不是城樓，而是一單簷歇山頂的磚石結構建築。
2、天安門
天安門，坐落在中華人民共和國首都北京市的中心、故宮的南端，與天安門廣場以及人民英雄紀念碑、毛主席紀念堂、人民大會堂、中國國家博物館隔長安街相望，佔地面積4800平方米，以傑出的建築藝術和特殊的政治地位為世人所矚目。
天安門是明清兩代北京皇城的正門，始建於明朝永樂十五年（1417年），最初名“承天門”，寓“承天啟運、受命於天”之意。
設計者為明代御用建築匠師蒯祥。清朝順治八年（1651年）更名為天安門。由城臺和城樓兩部分組成，有漢白玉石的須彌座，總高34.7米。
天安門城樓長66米、寬37米。城臺下有券門五闕，中間的券門最大，位於北京皇城中軸線上，過去只有皇帝才可以由此出入。
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3、端門
端門（Duan men）城樓始建於明永樂十八年（1420年），是明代紫禁城的正門之一，也是清代皇城的正門，整個建築結構和風格與天安門相同。
端門城樓在明清兩代主要是存放皇帝儀仗用品的地方。每逢皇帝舉行大朝會或者出行，城樓下的御道兩側，儀仗種類紛呈，數量龐大，隊伍宏偉，從太和殿一直排列到天安門（明代稱承天門），長達兩華里。
4、午門
午門（Meridian Gate）是紫禁城的正門，位於紫禁城南北軸線，通高37.95米，始建於明朝永樂十八年（1420年），清朝順治四年（1647年）重修，清朝嘉慶六年（1801年）再修。
午門居中向陽，位當子午，故名午門。其前有端門、天安門（皇城正門）、大清門，其後有太和門。
5、太和門
太和門是紫禁城內最大的宮門，也是外朝宮殿的正門。太和門建成於明永樂十八年，當時稱奉天門。清光緒十四年被焚燬，次年重建。
太和門面闊9間，進深3間，建築面積1300平方米，上覆重簷歇山頂，下為漢白玉基座，梁枋等構件施以和璽彩畫。
太和門前列銅獅一對，銅鼎四隻，為明代鑄造。太和門在明代是“御門聽政”之處，皇帝在此接受臣下的朝拜和上奏，頒發詔令，處理政事。
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五門三朝，最早見於《周禮》，最詳實的註解出自東漢鄭玄注《禮記》，先稱“天子及諸侯皆三朝”：外朝一，內朝二；又注：天子五門：皋、庫、雉、應、路。
這是最早的五門三朝的解釋。
《考工記》中又說，宮殿佈局應是：宗廟、社稷在前，中為朝廷，後為寢宮，周代宮殿的三朝五門制分別是：
三朝：大朝、常朝、日朝；分別對應處理特殊政務、重大政務以及日常政務。
五門：皋門、路門、應門、庫門、雉門。
紫禁城為大明所建，起初的五門為：大明門、天安門、端門、午門和太和門。
到了清朝，則改為：乾清門、天安門、端門、午門、太和門。
明代的常朝在太和門，到了清朝，則挪到了乾清門。
而三朝則對應了三殿，即太和殿、中和殿、保和殿，分別用於處理不同級別的政務
