姚江又稱舜江、舜水。發源於浙江省寧波市縣級餘姚市大嵐鎮夏家嶺村東的眠崗頭東坡，姚江干流全長106公里，流域面積2440平方公里。
姚江源
餘姚江上游北流經四明湖，在上虞永和鎮新江口接通明江匯成姚江干流，向東流到馬渚鎮上陳村入餘姚境內，先後接納十八里河、賀墅江、馬洛中河等，在城區以西分為南流的蘭墅江（最良江），中流的姚江干流、北流的候青江。蘭墅江集新豐河、中山河、東山河及南廟大溪、三溪口大溪等水，其一支過最良橋東北折，經竹山節制閘與姚江干流匯合，另一支流經白山東出鬱浪浦閘與姚江干流匯合。候青江過舜水橋、武勝門橋、候青門橋、三官橋，接納西江、中江、東江，向東南至皇山節制閘於三江口與姚江干流匯合。中流的幹流在城區經姚江橋、新建橋、通濟橋、念慈橋，過中舜江節制閘，彙集最良江、候青江向東南行，河道變得十分曲折。自咸池至姜家渡陸路不足0.5公里，而河道長達5公里，稱為鬱家灣。姚江過姜家渡蜿蜒東流，在丈亭鎮東北有後江（慈江）匯入，再往東，有車廄、大隱、江中、羅江的溪流匯入，在大隱鎮城山渡出境，仍向東南，過姚江大閘，在寧波市區三江口會奉化江成甬江，在鎮海注入東海。
姚江屬平原河道，河床平坦，逶迤曲折，流速緩慢。餘姚鎮三江口以西到菁江渡段，河道相對平直，江面一般為50米左右，水深2.5米左右。三江口以東，江面開闊，河道多曲折，寬度一般為100一150米，最寬處可達250米左右,水深5米左右。姚江干流正常蓄水量約2468萬立方米。
姚江原為潮沙河，如果連續晴20---30天，海水逆河而上可抵丈亭，連續晴40天，海水可抵上虞的通明。海水退潮時，水流滿急。江水鹽度較高，沿岸土地鹽、漬化再重。若連綿陰雨又逢海潮頂託，往往氾濫成災。
1958年8月，寧波市政府開始在江北灣頭地區興建姚江大閘，1959年6月建成。建成後，灣頭5公里原河道不再成為姚江主河道，新增引河1.24公里，形成現在的河流形態，剩餘的姚江盲端於2004年建成日湖公園。姚江大閘的建設使得困擾沿岸農業生產的鹹潮問題得以解決，沿岸土質得到改善。但是，水庫也造成姚江河口和甬江淤積嚴重，因而不得不常年進行清理，航運也受到了一定的影響。
姚江流域能通航的主要支流有高橋江、四塘橫江、五塘橫江、臨周江、大沽塘江、青山港、長泠江、馬諸中河、東江、中江、西江、慈江等。較長的溪流有大隱溪、陸埠溪等。
姚江沿岸有豐富的文化遺存。餘姚市河姆渡鎮境內的河姆渡遺址可追溯到7000年前，當時的水稻種植已經非常成熟，並出現了畜牧和紡織。江北區慈城鎮境內的句章城是寧波境內最早的城池，建於公元前473年，為越王勾踐所建，很早就有從事航運的記錄。明代中晚期，姚江畔王陽明等學者形成的姚江學派所秉持的心學成為中國古代主觀唯心主義哲學的最高峰。古時缺乏橋樑，姚江兩岸形成一系列古渡，例如姜家渡、蜀山渡、丈亭渡、車廄渡、黃墓渡（即河姆渡）、城山渡、鸛浦渡、洪陳渡、西江渡、西洪渡、邵家渡、青林渡、李碶渡、桃花渡等大量的渡口。不少渡口儘管已不再使用，但地名仍然存留至今。
今已失傳的古籍《五帝系》書中記載，漢代應劭曾讀到此書，說：“姚水見《五帝系》，固不始於夏之無餘矣。”
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