一類含未知非線性遲滯的智能壓電作動器魯棒有限時間運動控制

一类含未知非线性迟滞的智能压电作动器鲁棒有限时间运动控制

作者:餘勝東, 馬金玉, 陳大路, 康升徵

本文刊登於《機械科學與技術》2018年第8期

摘要:針對一類存在外界擾動、遲滯等時變不確定、非線性的壓電作動器系統,提出了一種新的魯棒控制策略。該控制器在快速非奇異終端滑模控制的基礎上,引入時延估計技術,實現在線估計並補償系統時變不確定量,而無需系統模型。採用魯棒精密微分器實時估計速度及加速度信息,克服了實際中只有位移信號可測的不足。相比傳統時延控制,所提的控制律採用非線性滑模面,保證跟蹤誤差能夠有限時間收斂。最後利用Lyapunov函數證明了系統的穩定性。理論分析及仿真結果表明,所提控制策略能夠滿足微/納定位應用中的高精度魯棒跟蹤性能要求。

原文鏈接:http://journals.nwpu.edu.cn/jxkxyjs/FileUp/HTML/20180806.htm

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