【球面四連桿機構】
球面四連桿機構，所有旋轉關節的軸線相交於一點。
【球面六連桿機構】
球面六連桿機構，所有旋轉關節的軸線相交於一點。
【球面4R機構】
4R：4旋轉關節
空間：關節中心線相交於一點
旋轉關節的中心線間的角度：
橙色輸入線A=20°
綠色輸出線B=60°
藍色線C=70°
基本線D=30°
輸出線擺動。
擺動期是橙色輸入線旋轉兩週的時間。
4R：4旋轉關節
空間：關節中心線相交於一點
旋轉關節的中心線間的角度：
橙色輸入線A=20°
綠色輸出線B=90°
藍色線C=90°
基本線D=70°
輸出線擺動。
擺動期是橙色輸入線旋轉一週的時間。
【空間4連桿機構】
搖桿的偏心率更大。兩軸間的夾角為任意的。
【斜曲柄搖桿機構】
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