豆腐是最常見的豆製品，又稱水豆腐。主要的生產過程一是製漿，即將大豆製成豆漿；二是凝固成形，即豆漿在熱與凝固劑的共同作用下凝固成含有大量水分的凝膠體，即豆腐 。
腐有南北豆腐之分，主要區別在於點豆腐的材料不同。南豆腐用石膏點制，因凝固的豆腐花含水量較高而質地細嫩，水分含量在90%左右；北豆腐多用滷水或酸漿點制，凝固的豆腐花含水量較少，質地較南豆腐老，水分含量在85%左右，但是由於含水量更少，故而豆腐味更濃，質地更韌，也較容易烹飪。豆腐是中國的傳統食品，味美而養生。
一般意義上的豆腐多用黃豆、黑豆和花生豆等含蛋白質較高的的豆類製作。也有綠豆豆腐，橡子豆腐等等比較另類的豆腐製品。
豆腐存在的歷史悠久，相傳是在前164年，由中國漢高祖劉邦之孫—淮南王劉安所發明。劉安在安徽省壽縣與淮南交界處的八公山上燒藥煉丹的時候，偶然以石膏點豆汁，從而發明豆腐。
漢代發明的豆腐未曾將豆漿加熱，乃是原始豆腐，其凝固性和口感都不如當前的豆腐，因此未能進入烹調主流。
到宋代豆腐方才成為重要的食品。南宋詩人陸游記載蘇東坡喜歡吃蜜餞豆腐麵筋；吳自牧《夢粱錄》記載，京城臨安的酒鋪賣豆腐和煎豆腐。
日本傳統的觀點，認為唐代鑑真和尚在公元757年東渡日本時把製作豆腐的技術傳入日本，日本人視鑑真為祖師，不過，學者們至今還沒有找到日本在唐代有豆腐的證據。
到十四世紀，日本文獻中多次出現“唐腐”、“唐布”等詞，而“豆腐”一詞，遲至1489年才出現於日本。
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