這個事情要從17世紀英國內戰說起。
歐洲世界自古並不是像我們看起來那麼和平，各種戰爭一直伴隨著歐洲的發展。英國也不例外，在17世紀甚至爆發了以國王為首的保王黨和以議會為首的議會軍之間的內戰。這一打就是差不多10年時間，主題就是國王要絕對的王權，而議會想方設法要削弱國王的權力。
1642年，當時的英格蘭國王是查理一世（Charles I，1600年11月– 1649年1月），在經過長期矛盾之後，查理一世試圖鎮壓反對派，但是倫敦城內有著絕對優勢的反對派力量，導致查理被逼離開倫敦，並在北方約克城招募保王軍以圖南伐。效忠於國王的貴族、英國國教、部分資產階級都隨國王去了約克城並參加了保王軍。而新興資產階級、城市貧民、手工業者等則加入了議會組織的議會軍。戰爭起初的力量對比其實也很小規模，王軍區區2000人，而議會軍也只有6000人。開打之後王軍利用優秀的軍官壓制住了鬆散的議會軍，但是隨著越來越多的人加入到議會軍，包括了著名的護國公克倫威爾，最終王軍被打敗，查理一世被斬首。而克倫威爾乘機奪取議會軍的實權控制了英格蘭。
查理一世和他的小兒子，後來的詹姆士
查理一世在打敗前把兩個王子，也就是後來的查理二世和詹姆士二世送到了法國避難，由於查理一世的王后亨利埃塔·瑪麗亞（Henrietta Maria of France，1609年11月25日－1669年9月10日）是法國國王路易十三的妹妹，因此兩個王子在舅舅的法國也算有所歸屬。
法國 亨利埃塔·瑪麗亞公主 查理一世的王后
沒想到克倫威爾後來利用絕對的軍權壓制住了議會，並封自己為護國公（又稱護國主），並把這個位子傳到了二世，也就是他兒子小克倫威爾。吃足了悶虧的議會和議會派的廣大群眾在克倫威爾的事情後發現還是國王更靠譜，便利用小克倫威爾的稚嫩把所謂的護國公二世趕了下來，並將查理一世的大兒子接回來做了國王，也就是查理二世。當然，條件是國王必須弱化自己的絕對王權，而由議會承擔更多的職責。
護國主 克倫威爾
回到主題，在小克倫威爾被推翻後，克倫威爾家族控制的陸軍便成了議會掌控的軍隊，而這也是現代英國陸軍的前身。由於正是陸軍推翻了查理一世並害的查理一世丟了腦袋，因此在查理二世繼位後賜名“皇家”二字給海軍的時候，根本沒可能同時給陸軍同等待遇。若不是有議會在，查理二世都想解散有殺父之仇的陸軍而自己再次組建效忠於自己的陸軍。這個事情就這樣一直延續到現，使得陸軍沒有“皇家”二字，因為這個陸軍根本不是國王的而是議會的。而之所以他會賜名海軍“皇家”，因為在他即位時海軍已經比克倫威爾鼎盛時期衰落了很多，就是他一手開始重振英國海軍的，並且他的弟弟、後來的詹姆士二世還當了他的海軍大臣，說明打心眼裡海軍就是查理二世的嫡系部隊。
英國 查理二世 就是他賜名海軍“皇家”二字
英國 查理二世的簽名
至於皇家空軍，那是在二百多年後才組建的，和這個事情沒有關係。
自從光榮革命，英國徹底君主立憲制以後，“皇家”二字更多的是一種榮譽的象徵而沒有實際上的意義，因為軍隊都只對政府和議會負責而非國王。
除了軍隊，擁有皇家冠名的還有很多，比如我們以前在港片裡常常聽到的“皇家”香港警察便是。1969年4月由伊麗莎白二世女王賜封皇家頭銜。香港迴歸之後更名回到香港警察稱號。
英國 皇家香港警察
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