物原愛牛毛1
陀螺儀測量角速度，陀螺儀的內部原理是這樣的：對固定指施加電壓，並交替改變電壓，讓一個質量塊做振盪式來回運動，當旋轉時，會產生科里奧利加速度，此時就可以對其進行測量；這有點類似於加速度計，解碼方法大致相同。
陀螺儀三個一起設計，分別對應於所謂滾動、俯仰和偏航，俯仰是指航空器的上下方向，偏航是指左右方向，滾動是指向左或向右翻滾。要正確控制任何類型的航空器或導彈，都需要知道這三個參數。
慣性導航之所以叫慣性導航，就是因為使用的是慣性器件，也就是加速度計和陀螺儀。加速度積分是速度變化量，可以求出速度，速度積分是位移，可以求出位置，方向也是類似的求法。慣性導航的主要優勢有幾點：1.慣性傳感器不依賴於外界的信號，比如無線電、可見光、路標等等，抗干擾。2.慣性傳感器採樣率比較高（工作速度比較快），對於機動性比較好的物體其它導航方式速率不一定夠用。
慣性導航的缺點，主要在於隨著運動距離和時間的增加，誤差非常容易擴大。
分享到:
